1.1 本体

什么叫机器人本体呢？

在弄清楚这个问题之前，要先学会区分机械臂和工业用机器人。

机械臂是指以相互连接的关节构成，以抓取或移动对象（如产品、工具等）为目的的机械。

工业用机器人是指安装了自动化控制、再生程序等辅助功能软件系统，拥有3轴以上操作功能的机械，具有机械臂及记忆装置，根据记忆装置的信息控制机械臂伸缩、回转、上下移动，或能自动执行以上复合动作。

本体就是机械臂，一般来说，机器人在空间内能移动到任意位置，可做任意的姿势。

所以，互相独立的3个自由度，能在空间内移动到任意的位置上；要想在空间内能取得任意的姿势，共需要6个自由度。自由度在业界统称为轴，有多少个自由度的机器人就叫多少轴机器人。

下面以标准6轴MH系列安川机器人的轴为例介绍机器人轴的构成，如图1-3所示。

基本3轴：S轴（旋转，Swing）、L轴（下臂，Lower Arm）、U轴（上臂，Upper Arm）。

手腕3轴：R轴（手腕旋转，Wrist Rotation）、B轴（手腕弯曲，Wrist Bending）、T轴（手腕转动，Wrist Turning）。

如前文所述，要想在空间内取得任意的位置和姿势，必须配置6个轴。但是一些特殊情况除外，如使用机器人搬运、堆叠工件时，则不需要旋转、颠覆工件，这时虽然6轴机器人也可以完成相关任务，但4轴、5轴机器人的完成度会更专业和高效。所以在选型过程中，需要从多个方面综合考虑衡量，选择最合适的机器人完成工作。

要让机器人顺利转动需要什么软硬件呢？使机器人转动所需要的四大要素：①伺服电动机；②电动机的驱动程序（伺服包）；③减速机；④机械臂（承担本体和负载总重量的铸铁构件），如图1-4所示。

减速机前后速度与力度的关系如图1-5所示。

根据图1-5所示数据，计算公式如下：

速度：x=100/50=2；

力度：y=1×50=50。

另外，在安川机器人中，使用以下减速比：

基本3轴：150左右；

手腕3轴：50～100。

安川机器人电动机转一圈是4096个脉冲。

如图1-6所示，安川机器人的构造可大致分为以下几大类：